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ゴール
Intelligent Edge Kilo の CANBus 機能の概要と接続方法を理解します。
概要
Intelligent Edge Kilo（Kilo）には CANBus トランシーバー が内蔵されています。
CANBus は差動信号による通信方式で、ノイズが多いモビリティ環境などでも安定した通信が可能です。
自動車、産業機器、ロボティクスなどの分野で広く利用されています。
配線と接続
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Kilo の電源が入った状態でも、センサーや通信ケーブルを接続できます。
ただし、金属部への接触や電源ラインの誤接続は機器損傷の原因となることがあります。
接続する機器の電圧仕様を必ず確認し、安全な環境で作業してください。
⚫︎ CAN 端子
Kilo の側面にある CAN 端子 に、H（高電位側）および L（低電位側）を接続します。
側面には「H」「L」と印字されています。
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CAN 通信用の専用 GND 端子はありません。
GND レベルを合わせたい場合は、次のいずれかを相手機器の GND に接続してください。
- Kilo の電源部の「−」端子
- Qwiic 端子の GND
RS-232／422／485 との併用可能
Kilo では CANBus と RS-232／422／485 の端子が物理的に並んでいますが、CANBus は独立して動作します。
そのため、たとえば「RS-232＋CANBus」といった同時利用も可能です。
終端抵抗
- Kilo には 120Ω の終端抵抗が内蔵されています。
- 前面の「120Ω」ピンヘッダで CAN をショートすると有効になります。
- Kilo が CAN バスの両端のいずれかに位置する場合は、終端抵抗を有効にしてください。
動作と制御
⚫︎ 起動時の状態
| タイミング | 状態 |
|---|---|
| 電源投入直後 | Hi-Z（高インピーダンス）。起動直後は信号を出力しません。 ただし再起動後は前回の状態を維持します。 |
| ソフトウェアで CANBus を有効化 | 通信が開始し、送受信が可能な状態になります。 |
通信モード
CANBus の通信速度は製品仕様に準じます。
ソフトウェア設定により、以下のモードを選択できます。
| モード | 内容 |
|---|---|
| normal | 通常動作。送信後には ACK を必要とします。 |
| noack | 送信後に ACK がなくてもエラーにはなりません。 |
| listen | 送信を行わず、受信のみを行うモードです（バス監視に適しています）。 |
⚫︎ ID・フィルタ設定
- ID のビット長は「通常」と「拡張」の 2 種類から選択可能です。
- ID とマスクを利用したパケットフィルタリングが可能です（フィルタなしでは全件受信）。
- ソフトウェアによって端末側フィルタを拡張することで、通信量の削減もできます。