MPU9250

加速度・ジャイロセンサーのMPU6050, 磁気センサーのAK8963を複合した9軸センサーモジュールです。

加速度3軸，ジャイロ3軸，地磁気(磁界)3軸の計9軸を検出します。

wired("MPU9250", { [gnd , vcc , sda , scl , i2c, address]})

obniz Boardにセンサーを接続します。

obniz Boardからの3V出力はセンサーを動かすのに十分な電力ではないので、レギュレータなどで2.4-3.6Vを生成してください。

var sensor = obniz.wired("MPU9250", { gnd: 0, vcc: 1, sda: 2, scl: 3 });

setConfig(accel_range, gyro_range, ADC_cycle)

MPU9250の設定をします。

• accel_range

  ±2, 4, 8, 16[g]のレンジから選べます。

レンジ大 : 広いレンジが測れる。
レンジ小 : 値が細かく測れる。

• gyro_range

±250, 500, 1000, 2000[deg/s]のレンジから選べます。

レンジ大 : 広いレンジが測れる。
レンジ小 : 値が細かく測れる。

• ADC_cycle

8, 100[Hz]から選べます。

8[Hz] : データ量は少ないが，値がより安定する。
100[Hz] : データをより多く測定出来る。

var sensor = obniz.wired("MPU9250", { gnd: 0, vcc: 1, sda: 2, scl: 3 });
sensor.setConfig(2, 250, 8);

[await] getAllWait

MPU9250の加速度センサー、ジャイロセンサー、磁気センサーのデータを取得して、JSONで返します。

var sensor = obniz.wired("MPU9250", { gnd: 0, vcc: 1, sda: 2, scl: 3 });
const data = await sensor.getAllWait();
console.log('accelerometer: %o', data.accelerometer);
console.log('gyroscope: %o', data.gyroscope);
console.log('compass: %o', data.compass);

[await] getAccelerometerWait()

加速度センサーのデータを取得して、JSONで返します。

var sensor = obniz.wired("MPU9250", { gnd: 0, vcc: 1, sda: 2, scl: 3 });
const data = await sensor.getAccelerometerWait();
console.log('accelerometer: %o', data);

[await] getGyroscopeWait()

ジャイロのデータを取得して、JSONで返します。

var sensor = obniz.wired("MPU9250", { gnd: 0, vcc: 1, sda: 2, scl: 3 });
const data = await sensor.getGyroscopeWait();
console.log('gyroscope: %o', data);

[await] getCompassWait()

磁気センサーのデータを取得して、JSONで返します。

var sensor = obniz.wired("MPU9250", { gnd: 0, vcc: 1, sda: 2, scl: 3 });
const data = await sensor.getCompassWait();
console.log('compass: %o', data);

データシート：共立プロダクツ

データシート：ストロベリーリナックス